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Pessoas em situação de rua estão diariamente expostas às situações de vulnerabilidades e preconceitos, o que mostra a necessidade de reconhecimento de seus direitos previstos nas legislações Brasileiras. Este texto objetivou discutir os aspectos conceituais do processo de inclusão/exclusão social  de pessoas em situação de rua relacionando-os com as políticas públicas e ações da Psicologia. O estudo analisou o aspecto teórico, a cronologia referente a construção e implementação de políticas públicas, e atuação do psicólogo. Inicialmente apresenta-se um modelo teórico que considera a perspectiva dialógica da inclusão/exclusão social. Verificou-se que no Brasil, na década de 1990, as legislações direcionadas para a assistência social impulsionaram, no ano de 2009, a construção de uma política pública para pessoas em situação de rua. Isto possibilitou o surgimento de serviços socioassistenciais, por exemplo, o Centro de Referência Especializado para População em Situação de Rua (Centro Pop), e Consultório nas Ruas. É nesse contexto que o psicólogo desenvolve práticas baseadas em conhecimentos propostos pelas legislações vigentes e recomendações do Conselho Federal de Psicologia priorizando o diagnóstico socioterritorial, a escuta qualificada e a redução de danos buscando valorizar as singularidades. Existem limites e desafios referentes a reconstrução de vínculos familiares, reinserção social e construção de projetos e perspectivas de vida. Recomenda-se delimitar intervenções psicossociais articuladas com políticas públicas para promover a garantia dos direitos humanos, cidadania, e justiça social.