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Se presenta en forma gráfica la variación del valor de la integral del error absoluto IAE, el error máximo Emax, el tiempo de asentamiento al 2 % Ta2 y la robustez de los sistemas de control, con controladores PID optimizados con el criterio IAE, operando como reguladores y como servomecanismos, en función del tiempo muerto normalizado del modelo. Se deducen ecuaciones para el cálculo de la IAE, el Emax y el Ta2 para estos sistemas de control. Mediante ejemplos, se demuestra la utilidad de las ecuaciones obtenidas para la estimación del comportamiento dinámico del sistema de control.