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O objetivo deste artigo é relatar a experiência da parceria ensino-serviço entre os participantes do Programa de Educação pelo Trabalho para a Saúde/Redes de Atenção (PET-Redes) no município de Vitória, ES, Brasil. Discute-se a relevância das ações para incrementar a formação de profissionais para atuarem junto ao Sistema Único de Saúde (SUS). Apresentam-se as mudanças desencadeadas com a implantação dos programas, relatando a abertura para vivências multiprofissionais, destacando a experiência exitosa de utilização do Genograma e Ecomapa no processo de aproximação dos alunos com o território e usuários. Ressaltam-se desafios e fragilidades, como a dificuldade de incorporar as atividades do PET na rotina da unidade de saúde e a necessidade de mudanças da perspectiva pedagógica da formação profissional, de forma que esteja mais articulada à rede de serviços de saúde e atinja todos os alunos durante a graduação.