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Resumen: En este trabajo se presenta el disenÌo de controladores para realimentacioÌn de salida mediante el uso de LMI tratando de satisfacer criterios de desempenÌo H2, Hâ y ubicacioÌn de polos. BasaÌndose en el disenÌo anterior se muestra como obtener los paraÌmetros de un controlador industrial PID. Los controladores aquí propuestos se aplican a un sistema hidraÌulico de laboratorio, donde se quiere controlar la altura del líquido en uno de los tanques, manipulando el caudal de entrada en el otro tanque. Mediante simulaciones numeÌricas se muestra el desempenÌo de la variable controlada y manipulada cuando se implementa un controlador oÌptimo lineal y un PID industrial sintonizado en base al anterior. Asimismo, se incluyen ensayos experimentales con el sistema de tanques que compara el desempenÌo obtenido por el sistema de control cuando se implementa el controlador PID propuesto con el que se obtiene con otros PIDs ajustados mediante teÌcnicas de sintonizacioÌn tradicionales. Abstract: This paper presents the controller design for output feedback by using LMI to filfull H2 and Hâ performance criteria and pole placement. Based on the above design, it is shown how to compute the parameters of a PID industrial controller. The controllers here proposed are applied to a level control of an hydraulic system of laboratory scale, where the level of one tank is controlled by manipulating the inlet flow to the other tank. Through numerical simulations, it is shown the performance of the controlled and manipulated variables for the linear optimal controller and PID controller are implemented. Also, experimental tests are included with the tank system in order to compare the performance obtained by the control system when the proposed PID controller and another PIDs adjusted by traditional tuning techniques are implemented. Palabras clave: Control de Procesos, Control PID, LMI, Control Multiobjetivo., Keywords: Process control, PID control, LMI, Multiobjective Control.