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O objetivo deste trabalho foi determinar o tempo necessário de cozimento de cultivares de feijão de grãos preto e carioca, em panela de pressão doméstica, para a identificação de cultivares de melhor perfil sensorial para o consumo. Para tanto, utilizaram-se grãos de quatro cultivares de feijão: BRS Expedito, BRS Campeiro, Pérola e Carioca e o cozimento foi realizado em panela de pressão doméstica por 15, 20, 25 e 30 minutos. A avaliação do perfil sensorial foi efetuada em três etapas: seleção, treinamento para a Análise Descritiva Quantitativa (ADQ) e ADQ propriamente dita, com sete avaliadores treinados. Os avaliadores reconheceram diferenças para as cultivares de feijão quanto à uniformidade da cor do grão, cor do caldo, à viscosidade, à dureza e a granulosidade. A ruptura no tegumento dos grãos foi maior à medida que se aumentou o tempo de cozimento. A dureza e a granulosidade apresentaram maiores intensidades conforme aumentou o tempo de cozimento dos grãos de feijão. A utilização de 20 a 25 minutos de cozimento em panela de pressão doméstica possibilita a identificação de cultivares de feijão de grãos preto e carioca com melhor perfil sensorial para o consumo, mantendo a integridade dos grãos cozidos.