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Dentro del orden Primates existe una gran variedad de especies distribuidas a lo largo de hábitats muy diversos. Dicha heterogeneidad ha fomentado la evolución y desarrollo de un gran número de adaptaciones locomotoras a los diferentes ambientes en los que habitan. Así, existen en la actualidad tanto grupos arborícolas como terrestres. La subfamilia Cercopithecinae agrupa una serie de taxones que representan ambos comportamientos locomotores, aunque la mayoría de las especies están adaptadas a una vida en el suelo. Se supone que este grupo desciende de un ancestro arborícola y que su radiación es relativamente reciente. En consecuencia, las especies de este grupo presentan características mixtas o poco derivadas en algunas ocasiones. Asimismo, es importante tener en cuenta la influencia que la herencia filogenética puede tener sobre alguno de estos rasgos. El calcáneo y el astrágalo son dos de los huesos más grandes del pie y ambos son buenos indicadores del tipo de locomoción. Por este motivo, se han utilizado estos dos tarsales para llevar a cabo el estudio de la morfología de ocho especies de cercopitecoideos, de tal manera que luego se ha podido hacer una serie de inferencias funcionales en cuanto al tipo de locomocón de las mismas.