Find in Library

Robot đóng vai trò quan trọng trong các lĩnh vực xã hội và kinh tế, nhất là đối với quá trình tự động hóa sản xuất ở nền công nghiệp hiện đại. Robot nói chung và robot làm nhiệm vụ in với 3 bậc tự do RPP nói riêng là đối tượng nhận được nhiều sự quan tâm nghiên cứu, nhất là trong lĩnh vực điều khiển. Bài toán điều khiển chủ yếu với đối tượng này là điều khiển bám quỹ đạo, ổn định vị trí nhằm nâng cao tính chính xác của robot. Phương pháp thiết kế bộ điều khiển sử dụng kỹ thuật Backstepping kết hợp logic mờ nhằm nâng cao chất lượng bám quỹ đạo cho robot được trình bày trong bài báo này. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh bằng tiêu chuẩn Lyapunov và các kết quả được kiểm chứng bằng mô phỏng số trên phần mềm Matlab/Simulink. Những kết quả mô phỏng cho thấy, chất lượng của bộ điều khiển thích nghi Backstepping mờ đề xuất trong bài báo đảm bảo khả năng bám quỹ đạo cho robot RPP rất tốt ngay cả khi chịu ảnh hưởng của nhiễu.