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O presente artigo insere-se no estudo das emissões de poluentes atmosféricos provenientes do tráfego de veículos transportadores de carga em áreas urbanas. A motivação desta pesquisa deve-se ao fato de que as análises de emissões são, geralmente, realizadas de maneira estática, não representando com adequada precisão o comportamento das emissões geradas em um percurso comum. Assim, buscou-se construir um procedimento de coleta de emissões capaz de ser aplicada com o veículo em movimento, considerando as particularidades dos poluentes provenientes de motores ciclo diesel, comumente utilizados em veículos de carga. Para tal, um sistema formado por equipamentos já existentes e outros desenvolvidos na pesquisa foi proposto. Tal sistema é capaz de realizar, de maneira embarcada, a coleta dos poluentes liberados no escapamento enquanto o veículo realiza normalmente sua operação e seus movimentos, sobretudo considerando os principais poluentes advindos de motores a diesel, como NOx e Materiais Particulados. Os dados coletados indicam que a legislação em vigor não está sendo respeitada em termos de Material Particulado, cujo valor coletado está acima da referência.